mardi 27 décembre 2011

Eurobot 2012 : Vidéos et photos du module de motorisation


Petit article rapide afin de vous présenter un peu plus en détail le module de motorisation (MMO) réalisé.
Celui ci se compose :

Partie électronique:
  • D'un servomoteur géant modifié pour tourner en continu
  • De 3 capteurs de distance de type Sharp GP2D12
  • D'une batterie VEX de 7,2V 2000mAh
  • D'un module fonction ( carte microcontroleur à base de PicAxe 20x2 )
Partie Mécanique:
  • Base en plastique réalisée grâce au truchement de l'imprimante 3d de l'université (spéciale dédicace ... :) )
  • Carte en plaque pré-percé afin d'assurer la modularité mécanique du module
L'ensemble est fixé par des vis six pans M4 et M3.

Ce module est pour l'instant à sa version d’essai.  La version définitive aura une base ainsi qu'une roue en aluminium. Le servomoteur pignon plastique sera remplacé par un servomoteur avec des pignons métaux et double roulement à bille.

Mais à quoi sert il ?

C'est tous simplement un des modules qui peut permettre de faire avancer notre robot ( sachant que le mieux serait d'avoir deux de ces modules ... Mais ne vous inquiétez pas, on y a pensé ;) ).
Il est, comme l’ensemble des modules, relié au bus I²C et est commandé par le biais d'une sélection de comportements. En clair, le module possède des comportements qui dépendent de sa fonction ( ici, les fonctions de motorisation ). Dés que le comportement est sélectionné, le module se débrouille tous seul pour se déplacer en fonction du comportement choisi. 

Wahou ! Est ça fonctionne ?

Bien sur que ça fonctionne ! Et voici une petite vidéo de démonstration qui prouvera mes dires ! Dans cette vidéo, le module est relié à une carte qui envoie une succession de comportements sélectionnés par l'utilisateur au moyen d'un switch.



Hey ! Mais il roule pas ton module !

Oui, pour l'instant ! Au moment de la vidéo, la roue n'était pas au point. Mais ça ne serait tarder !

Donc, si j'ai bien compris, tes modules de motorisation et les autres communiquent tous ensembles sur le bus ?

C'est l'idée mais ceci n'est pas encore au point. Le bus I²C est conçu pour fonctionner en mode maître-esclave : le maître du réseau peut envoyer et récupérer des données des esclaves. L'idée ici c'est que, dans l'absolu, tous les modules doivent pouvoir parler sur le bus et s'échanger des données dont ils ont besoins. Pour cela on doit implémenter un comportement multi-maitre mais le fonctionnement n'est pas encore trés fiable à l'heure actuelle.

Et les module ont chacun une carte dédiée ?

Dans ce projet, ont privilégie la modularité et la facilité. Pour cela, il n'existe qu'un seul type de carte électronique : c'est le module "fonction" (MFC).


Bravo à Clément pour la qualité de la CAO !
Cette carte contient :
  • Un microcontroleur PicAxe
  • 4 sorties Servomoteurs
  • 10 entrés pour capteurs analogique et/ou TOR
  • Une communication I²C
  • Des étages de régulation indépendants pour :
    • Le Picaxe
    • Les servomoteurs
    • Les capteurs
  • Des sécurités et protections contre l'inversion de polarité et les sur-intensités
Ainsi, cette carte peut presque tout faire dans notre robot ( étant donné que l'on utilise exclusivement que des servomoteurs comme actionneurs ) et peut être utilisé pour effectuer n'importe qu'elle fonction. Si jamais elle tombe en panne ou qu'elle a un problème on peu facilement la remplacer par une autre ou la réparer en utilisant des composants classiques. On gagne du temps pour la réalisation des futurs robots et on gagne en temps de maintenance, en simplicité et en temps d'apprentissage.

La prochaine étape c'est quoi ?

Et bien on va essayer de fabrique deux modules MMO et de les assembler pour valider nos critères de modularité. Ensuite on va brancher deux autres modules MFC et programmer le comportement multi-maitre de la communication. Normalement, avec ces modules et ceux en cours de conception/réalisation ( support de servomoteur, de capteur, module de démarrage, ... à suivre ... ) on pourra fabriquer un robot pour la coupe. Les années suivantes pourront alors, au choix, utiliser les modules existants pour créer leur robot ou a lors les améliorer pour faire encore plus de chose ! 

A suivre donc !

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